摘要
本系统主要以 EPCM-505C 开发平台为核心,利用虚拟现实与视觉技术,借助 Intel AtomTME645C 处理器,FPGA 及 Intel IPP、OpenMP、OpenNI、OpenCV、RTP 视频传输协议,旨在代替人完成轻量级的危险任务。该系统采用服务器、客户端架构模式。其中,服务器平台负责采集用户的手臂动作信息,客户端平台负责现场视频的采集传输以及仿生机械手臂的控制。客户端平台装于遥控小车上,程序启动,客户端平台开始采集、传回现场视频,并在客户端的屏幕上显示小车周遭场景。位于服务器端的用户根据传回的视频控制小车躲避障碍物进去危险区域后,首先通过安置在终端的体态传感器获取人体的手臂运动姿态并实时传输给客户端平台,然后由平台cpu 通过 PCIE 将捕获的数据传至 FPGA,再由 FPGA 控制仿生机械臂的运动,使得机械臂远程完成与人体手臂相同的动作,从而达到远程遥控机械臂完成轻量级任务的目的。
关键词 :仿生机械臂,远程体态控制, RTP 无线视频通信